Мгновенная ось винтового движения твердого тела

Abstrak

В данной работе исследуется состояние мгновенной оси винта (ISA) во время движения жесткого
тела. Также вводится метод изменения представления движения жесткого тела. В работе показано,
как параметры поступательного и вращательного движения жесткого тела могут быть выражены
как функции инвариантов мгновенного винтового движения (ISM). Использование этих
инвариантов позволяет получить более обобщенную и компактную формулировку движения
жесткого тела. Этот подход помогает описать сложное поведение движения с большей ясностью и
математической эффективностью. Этот подход применим к широкому кругу механических и
роботизированных систем, предлагая более глубокое понимание анализа движения и управления с
помощью методов моделирования на основе ISM.